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管线包分类：
一到三轴管线包、三到六轴管线包、一到六轴管线包。
工博士管线包涵盖：
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工业机器人管线包的应用已经扩展到大部分工厂，本文将详细介绍工业机器人的6个技术特征。
1、工业机器人管道封装技术性能特征——智能性
智能型***后放置是因为对于当前市场机器人管线包的主流需求（即强、快、准），还不是***迫切的。这也体现了传统工业机器人的优越性（不辞辛苦、不抱怨、保持品质和量、做好“工作”）和不足（但是“愚笨”，上了年纪就能教）。
但是，并不是说智能型不重要，相反企业开始了技术投资。例如，要更好地理解机器人的管线包，相对地自主地理解人的指挥意图，计划任务，不需要一点一点地告诉别人怎么去。自动适应使机器人的管线包在周围环境中变化的方法（光线变暗会影响图像识别，传送带的物品有损坏时需要特殊处理）。通过触觉视觉听觉等感知来判断零件的组装品质的方法等。
2、工业机器人管线封装技术性能特征——机械电气性能
工业机器人管线包一般可以达到小于毫米的运动精度（指从反复运动到点的精度），可以捕获重量达到1吨的物体，即使伸长也可以达到3、4米。这样的性能未必能简单地达到苹果手机“疯狂”的加工要求，但是对于大多数工业应用来说，足以圆满完成任务。随着机器人管线包性能的提高以前不可能的任务也可以执行了（激光焊接和切割等，为了指导激光的进行需要专业的高精度设备，但是随着机器人的***度的提高，现在可以依靠机器人自己的正确运动来代替）。
但是，与以往的高端设备相比，高精度数字控制机床、激光校准设备、特殊环境（高温或低温）设备等仍力不从心。
3、工业机器人管道封装技术性能特征——人性机器合作
传统的工业机器人管包被关在笼子里工作。那是因为真的很危险（想象着捉到几十公斤或几百公斤的家伙在摆动4米每秒，谁也不想靠近吧）。主要原因是一般的机器人管线包，在考虑成本和技术的基础上，不集成额外的传感器以感测外部特殊情况（突然有人接触的情况），除非外部信号停止只是按照人类制作的程序每天运作而已。
因此，一般方案是在机器人的管线包上配备笼子，当笼子的门打开时，机器人的管线包收到信号后会自动暂停。考虑到安全，自然会给机器人的管线包的集成带来很多额外的成本，虽然笼可能不高，但也会因此好好考虑生产线的配置，增加生产线面积，改变人机的合作方式等影响生产效率。因此，***近受到关注的工业机器人是Rethink Robotics的Baxter、UNIversalRobots的PR系列、很多以前的工业机器人大型abb、kuka、Yaskawa等）半概念半成品的机器人管线包等，以能够安全地和人一起工作为荣。
4.工业机器人管道封装技术性能特征——易用
传统的机器人管线包的操作的本质是总是在一个路径点上行走，同时接收或设定周围的I/O信号（与钳子、载波线等其他设定协作）。指导机器人管线包的过程是机器人管线包的编程。大部分的领导企业都有自己的编程语言和环境，需要机器人管线的操作者参加学习训练。机器人的适用范围扩大的话，这个成本就会开始出现。
这些制造商有理由维持本公司的编程环境，一工业机器人管线包装从40年前开始规模化，那时还不适合对象等现在被广泛认可的主流先进的编程理念是众所周知的。三来，他们的大客户往往是传统工业大客户，例如因为大汽车制造商，这些客户追求稳定，自然不希望包你的机器人管线数年后追逐潮流转换编程方式。他们还得丢掉几十年的经验，再花大钱学习。
但是，在业界能不能进行编程，直觉上认为很简单，但在以往的制造商中，除了概念性的展示之外（利用外部骨骼、3D图像、虚拟现实、iPhone等），没有商业的实际进展我想听听“简易程序设计”等关键词。
但是，幸运的是后者挑战了，从零开始取得了成果，成为了被认可的卖点。这生动地论证了为什么在革新者的困境中颠覆性技术***的企业不成功（尽管拥有充足的资源），但总是闪耀着后来的挑战者的光辉。因为领导者在颠覆性的技术上每走一步就离自己的茶碗远一步，内外的抵抗力很大。
不管怎样，机器人的易用性开始被重视，怎么做什么训练也不接受，像iPhone那样马上就能玩机器人，成为大制造商们开始投资的方向。
机器人的管线包装成本从小型模型的数万RMB到大型的数百万RMB。这个成本当然比高端专业制造设备低，但可能比国内小型集成业者总结的自动化方案还要高。但是，从西方工业界和近几年国内制造业对机器人管线包的欢迎程度来看，机器人管线包自动化的经济优势一般达到临界点，超过了其他替代方案（人工或专用机）这个成本好像有价值。
实际上，要走传统的机器人管线包的老路，硬件成本的削减空间不大。工业机器人配管包组件基本上是开环的运动机构，是电机和齿轮箱的高精度配合。大部分的***制造商的这些重要零部件都是从日本的几家制造商那里买来的（这也是国内公司自己制作的机器人管线包，即使买同样的零件也不便宜。因为日本的制造商不会给你打多少折。）。只要中国的零部件制造商能冷静下来，努力赶上日本人的技术，不以价格优势打破多年的垄断，就可以真正促进国内机器人管线包装厂商的发展。
另一种是开拓其他技术和市场追求的另一条路。Rethink Robotics当时，虽然也考虑用塑料齿轮箱来降低成本，但是通过视觉来弥补运动精度的损失，使得人眼辅助手的细微操作。但是，因为不能一步登天，Baxter机器人管线包与以往的机器人在精度和速度上完全无法相比，但是在可处理的材料把持的应用中也足够了。随着Rethink的努力，如果硬件较差，通过软件的智能化来补充，可能会达到和以往的工业机器人管线包竞争的程度（那就是颠覆这些传统的大厂商）。
6.工业机器人管线封装技术性能特征——通用性
工业机器人管线包可编程，支持多自由度运动，应用灵活。虽然不及人类，但是与很多工业自动化中常见的专用机（工业应用和面向客户定制的电气机械集成案）相比，工业机器人管道封装更灵活。工业应用的变更不太大的情况下，不需要对硬件进行大量投资，通过机器人的再编程可以满足新的需求。
但是，相对的不足是效率。专用机是为一个应用程序而定制的，即使牺牲通用性也能实现效率的优化，以生产量这个客户非常关心的指标来完成。
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